Actionnement (Partie 2)

Ce qui distingue un manipulateur robotique d’un manipulateur séquentiel, c’est sa capacité à pouvoir se corriger en présence d’erreurs. Un système de correction nécessite le fonctionnement de l’asservissement, c’est-à-dire un contrôle constant de la position réelle de l’effecteur par rapport à la consigne initiale. Voici le déroulement généralisé de l’asservissement en position d’un axe. Le schéma a été pris sur le site JDoTec .


Tout d’abord, une consigne est envoyée au système commandé (moteur,…). L’effecteur est actionné et effectue alors un déplacement. Puis, un capteur de position, angulaire ou linéaire, note la position réelle Y(p) de l’axe et envoit un signal électrique ImY(p) à un centre de calcul. L’écart entre les positions réelle et commandée est calculé. Ensuite, le signal d’écart ε(p) est pré-amplifié, corrigé par un correcteur, amplifié de nouveau et devient la nouvelle consigne U(p). Celle-ci est envoyée vers le moteur qui effectue la correction. Théoriquement, avec un système de correction, la position réelle est égale à la position souhaitée. Par contre, tout élément robotisé présente des contraintes physiques qui nuisent à la précision presque parfaite de l’actionnement.


Source : DOMBRE, Étienne et collaboration, Systèmes automatisés : Analyse et modélisation des robots manipulateurs, Éditions Lavoisier, Paris, 2001, 281 pages.