Dans les dernières interventions de Pierre et de Maxime, on vous a présenté les degrés de liberté et le sous-actionnement. Maintenant, voici un aperçu de l’actionnement. Tout d’abord, l’actionnement, soit la motorisation des membres, comprend généralement un moteur (actionneur) et un système de transmission. Parfois, il est accompagné d’un système de correction.
Le type d’actionnement est déterminé par le type de moteur. Il y a aujourd’hui des moteurs hydrauliques, pneumatiques et électriques. Les industries ont tendance à favoriser l’actionnement hydraulique à cause de sa grande force et l’actionnement électrique pour sa simplicité. L’actionnement pneumatique reste encore relativement imprécis et peu puissant. Dans le cas des moteurs hydrauliques, il s’agit la plupart du temps de vérins ou de moteurs hydrauliques rotatifs. Ensuite, on retrouve des moteurs électriques classiques à courant continu ou, nouvellement, des moteurs synchrones autopilotés.
De plus, le système de transmission peut permettre un sous-actionnement et présente souvent un entraînement de rotation dû à la fréquence des moteurs rotatifs. Il transmet le mouvement du moteur à l’effecteur.
Finalement, on aperçoit de plus en plus l’installation de systèmes de correction, de nos jours, avec le progrès grandiose de la technologie. Ces systèmes corrigent automatiquement les déplacements des membres à l’aide de capteurs proprioceptifs, fixés sur les axes des membres, qui donnent la position dans le temps et dans l'espace des membres. Les systèmes de correction comprennent des programmations très complexes.
DOMBRE, Étienne et collaboration, Systèmes automatisés : Analyse et modélisation des robots manipulateurs, Éditions Lavoisier, Paris, 2001, 281 pages.
L’image ci-dessus de Génération Robots présente la relation schématisée entre l’actionnement et l'utilisation des capteurs.
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